人形机器人由多个复杂系统构成，大致分为四大模块，它们分别是：
1、生命系统，包括平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等功能，确保机器人能够模拟人类的行为和感受。
2、造型结构，指的是能够自由运动的金属覆盖体，类似于盔甲的设计，赋予机器人外形上的多样性。
3、人造肌肉，模拟人体肌肉的功能，使机器人能够具备更真实的动作表现，包括各种形态如肉体、静脉等。
4、人造皮肤，包含了肤色、纹理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等细节，使机器人看起来更加逼真。
人形机器人的核心部件主要涉及精密减速机、交流伺服电机和控制器，这些组件对机器人的性能至关重要：
精密减速机作为动力源和执行机构之间的纽带，负责匹配转速和传递转矩。尽管国内在这一领域起步较晚，但中国企业正迅速追赶，缩小与国际企业的差距。
伺服电机是自动控制系统中的执行元件，将电信号转化为角位移或角速度输出，确保每个关节都能精确运动。目前，日系厂商在市场中占据主导地位，但国产低端伺服电机已经实现部分国产化，高端伺服电机仍需攻克关键技术。
控制器作为人形机器人的“大脑”，对机器人的整体性能起决定性作用。国内凭借完整的产业链，在控制器方面具备一定的优势。