一、什么是直升机的CCPM系统
CCPM是( Cylic Collective Pitch Mixing )的缩写,CCPM是一种十字盘的驱动方式，CCPM 十字盘常见的设计为控制点以 120° 夹角分布於十字盘上，消除了一般的机械混控结构，以伺服机直接驱动十字盘，加上遥控器电脑混控，来完成十字盘前後、左右翻动，以及升降的动作。如此一来，十字盘的螺距 ( 十字盘的升降 )，要由三个伺服机一起等量动作才可以完成，同样的升降舵 ( 十字盘前後翻动 ) 也一样要动用三个伺服机；副翼舵 ( 十字盘左右翻动 )，要两个伺服机一同动作完成。
CCPM 的优点∶螺距是所有舵面控制中负载最大的 ( 因为要转动主旋翼改变攻角 )，而 CCPM 的螺距是由三个伺服机一同完成，其动作力量是传统十字盘的三倍，同理，升降舵也得到了三倍助力，副翼舵也有两倍的助力，这直接降低伺服机的负担、提升了控制精准度。因为伺服机直接驱动十字盘，简化了机械结构，因此容易维修、可以轻量化机身。
CCPM 的缺点∶要达到伺服机相互的混控，遥控器必须支持才可以 ( 因为不再是一个指令，一个伺服机动作),舵机的同步性也要考虑.
CCPM的优点是结构相对比较简单,重量轻,直推版本的精度可以做到很高,缺点是对3个舵机的同步要求很高,调试麻烦,对遥控的要求高,直推版本容易摔机损坏舵机.传统十字盘和CCPM比较正好相反,缺点是结构比较复杂,重量略微重些,对舵机的要求低,但PITCH的舵机要求比较高,优点是一般遥控都可以支持,调试简单
CCPM其实是机电一体化的成果,用电脑混控减化了十字盘的控制机械结构.
二、航模的舵机和伺服器是同一东西吗?
舵机是摆动方向的，伺服器是控制它的
三、跪求51单片机控制舵机程序（切记，单片机，不要弄个C来忽悠啊）
我现在也在做舵机控制，这是控制一个舵机的程序，可以参考！
通过按键，改变单片机输出脉冲宽度1ms~2ms，使舵机在-90°~+90°间转动
ORG 0000H
AJMP MAIN ;转主程序
ORG 000BH
AJMP INTT0 ;转定时中断子程序
MAIN: MOV SP,#80H
SETB EA ;开总中断
SETB ET0 ;允许T0中断
CLR P3.7 ;脉冲波形起始状态
MOV TMOD,#01H ;定时，方式0
MOV 30H,#2EH ;舵机0 位，1.5ms定时初始值,TL0值存30H
MOV 31H,#0FAH ;TH0值存31H
MOV 32H,#0B2H ;18.5ms定时初始值，TL0值存32H
MOV 33H,#0B7H ;TH0存33H
CLR F0 ;清标志位
SETB TR0 ;启动T0
K1: JB P1.4,K2 ;右转键未按下，转K2，判左转键
ACALL D10MS ;按下，延时，防抖
JNB P1.4,$ ;等待释放
ACALL D10MS
MOV A,30H
CJNE A,#3AH,K10 ;判断是否到90°
AJMP K2 ;到90°，不改变定时时间常数，转K2
K10: CLR C ;未到90°，清进位位，下条指令为带进位减，必须先清进位
SUBB A,#20 ;减小时间常数，即加大高电平脉冲宽度，每次0.02ms递增,舵机转动3.6°
JNC K11
DEC 31H ;借位
K11: MOV 30H,A
CLR C
MOV A,32H
ADD A,#20 ;加大时间常数，即减小低电平脉冲宽度
JNC K12
INC 33H
K12: MOV 32H,A
K2: JB P1.5,K3
ACALL D10MS
JNB P1.5,$
ACALL D10MS
MOV A,30H
CJNE A,#22H,K20
AJMP K3
K20: CLR C
ADD A,#20
JNC K21
INC 31H
K21: MOV 30H,A
CLR C
MOV A,32H
SUBB A,#20
JNC K22
DEC 33H
K22: MOV 32H,A
CLR C
K3: JB P1.6,K1 ;判断电机回0 键是否按下
ACALL D10MS
JNB P1.6,$
ACALL D10MS
MOV 30H,#2EH ;舵机0 位，脉宽1.5ms
MOV 31H,#0FAH
MOV 32H,#0B2H
MOV 33H,#0B7H
AJMP K1
INTT0: CPL F0 ;中断服务程序
CPL P3.7 ;输出高、低电平脉冲
JB F0,HIGH1
LOW0: MOV TL0,32H ;低电平脉冲定时常数
MOV TH0,33H
RETI
HIGH1: MOV TL0,30H ;高电平脉冲定时常数
MOV TH0,31H
RETI
D10MS: MOV R2,#20
MOV R1,#250
DJNZ R1,$
DJNZ R2,$-4
RET
END